RANSAC

Perspective n Point (PnP) 문제란? 카메라 위치와 자세(R, t)를 구하는 방법 총정리

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PnP 문제란 무엇인가? 이번 글에서는 Perspective n Point (PnP) 에 대하여 살펴보겠습니다. ​ Perspective n Point (PnP) 문제는 컴퓨터 비전과 로봇공학 분야에서 중요한 문제 중 하나로, ​ 3차원 공간의 점들과 그 점들의 2차원 이미지 투영 사이의 관계를 ​이용해 카메라의 위치와 방향을 결정하는 과정입니다. ​ 이 문제는 특히 증강 현실, 로봇 항법, 3D 재구성 등 ​ … 더 읽기

RANSAC이란? 이상치를 제거해 Homography 정확도를 높이는 핵심 알고리즘

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8 RANSAC 공식

RANSAC 이란? 이번 글에서는 RANSAC (Random Sample Consensus) 에 대하여 살펴보겠습니다. ​ 우리는 투영된 공간에서 2차원 Plane 의 변환을 구하기 위해서 대응점 (Correspondences) 을 찾아서 DLT 를 이용하여 문제를 푸는 것을 살펴봤었습니다. ​ ​ ​ 그런데, 여기서 우리가 찾는 대응점이 정말 일치하는 대응점일까요? ​ 대응점은 보통 descrptors 이용하여 컴퓨터가 자동으로 찾게 합니다. 이 과정을Feature extraction(특징점 … 더 읽기