DLT란 무엇인가? 이번 글에서는 DLT (Direct Linear Transform) 에 대하여 살펴보겠습니다. 우리는 이전에 투영된 공간에서의 변환에 대해 살펴봤었습니다. 이러한 Homography 변환을 구할 때 DLT 를 사용하게 됩니다. Input 과 Output 이미지 모두 투영된 공간에서의 2차원 이미지 입니다. 그런데 뭔가 변한 것 같습니다. 이 변환이 무엇인지 찾기 위해서 두 이미지에서 공통인 부분을 … 더 읽기
Homogeneous Coordinates란? 이번 글에서는 Homogeneous coordinates 에 대하여 살펴보겠습니다. 우리는 이전에 유클리드 기하학과 사영 기하학에 대해 살펴봤습니다. Homogeneous coordinates 는 Projective Geometry 에서 사용하는 좌표 시스템 입니다. Homogeneous coordinates 에서만 정의되는 여러 성질들이 있습니다. 대표적으로 Euclidean Geometry 에서 사용하는 좌표 시스템에 추가적인 차원을 도입하여 점을 선과 동일하게 정의할 수 있습니다. (Up-to-scale) … 더 읽기
유클리드 기하학(Euclidean Geometry)란? 이번 글에서는 Euclidean Geometry VS Projective Geometry 에 대해서 비교하며 살펴보겠습니다. 우리가 3D 를 공부하기 위해서는 공간에 대한 개념을 이해하는 것이 중요합니다. 우선 Euclidean Geometry (유클리드 기하학) 을 살펴보겠습니다. Euclidean space 에 대해 살펴본 적이 있습니다. 정확히 동일하게 우리가 살고있는 3D 세상을 의미합니다. 그런데 문제가 있습니다. Euclidean geometry 에서는 Infinity … 더 읽기
