Epipolar Geometry란 무엇인가? 이번 글에서는 Epipolar Geometry 에 대하여 살펴보겠습니다. Epipolar Geometry 는 카메라 2대 사이의 geometry property 를 의미합니다. 역시 직관적이지 않습니다. 바로 예를 보자면, 그림과 같이 서로 다른 2대의 카메라에서 찍은 사진 2장이 있습니다. 한쪽 사진에서 어느 선분 위에 있는 어느 점과 대응되는 다른 사진에서의 점은반드시 특정 선분 위에 … 더 읽기
Algebraic vs Geometric 이번 글에서는 Algebraic Error, Geometric Error 에 대하여 살펴보겠습니다. Algebraic Error 는 대수적으로 정의되는 오차이고, Geometric Error 는 기하학적 해석에 의해 정의되는 오차입니다. 직관적으로 예시를 하나 보겠습니다. 대수적으로 정의되는 에러를 대수적 에러(algebraic error), 직선과의 수직거리처럼 기하학적인 해석에 의해 정의되는 에러를 기하학적 에러(geometric error) 라고 합니다. 우리가 … 더 읽기
RANSAC 이란? 이번 글에서는 RANSAC (Random Sample Consensus) 에 대하여 살펴보겠습니다. 우리는 투영된 공간에서 2차원 Plane 의 변환을 구하기 위해서 대응점 (Correspondences) 을 찾아서 DLT 를 이용하여 문제를 푸는 것을 살펴봤었습니다. 그런데, 여기서 우리가 찾는 대응점이 정말 일치하는 대응점일까요? 대응점은 보통 descrptors 이용하여 컴퓨터가 자동으로 찾게 합니다. 이 과정을Feature extraction(특징점 … 더 읽기
Homography란 무엇인가? 이번 글에서는 Homography 에 대하여 살펴보겠습니다. Homography 의 사전적 정의를 살펴보겠습니다. 뭐라고 하는지는 잘 모르겠지만, 투영 기하학 안에서 발생하는 것 같습니다. 직관적으로 예시를 먼저 살펴보겠습니다. 우리가 스포츠 경기를 시청하다 보면 분명히 CG 같은데 굉장히 자연스러운 효과가 들어간 장면들을 볼 때가 있습니다. 이러한 것들을 적용하기 위해 사용되는 것이 Homography 입니다. … 더 읽기
