3D 비전

RANSAC이란? 이상치를 제거해 Homography 정확도를 높이는 핵심 알고리즘

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8 RANSAC 공식

RANSAC 이란? 이번 글에서는 RANSAC (Random Sample Consensus) 에 대하여 살펴보겠습니다. ​ 우리는 투영된 공간에서 2차원 Plane 의 변환을 구하기 위해서 대응점 (Correspondences) 을 찾아서 DLT 를 이용하여 문제를 푸는 것을 살펴봤었습니다. ​ ​ ​ 그런데, 여기서 우리가 찾는 대응점이 정말 일치하는 대응점일까요? ​ 대응점은 보통 descrptors 이용하여 컴퓨터가 자동으로 찾게 합니다. 이 과정을Feature extraction(특징점 … 더 읽기

Homogeneous Coordinates 란? 사영 기하학에서의 좌표계와 소실점 이해하기

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Homogeneous Coordinates란? 이번 글에서는 Homogeneous coordinates 에 대하여 살펴보겠습니다. 우리는 이전에 유클리드 기하학과 사영 기하학에 대해 살펴봤습니다. Homogeneous coordinates 는 Projective Geometry 에서 사용하는 좌표 시스템 입니다. ​ Homogeneous coordinates 에서만 정의되는 여러 성질들이 있습니다. ​ 대표적으로​ Euclidean Geometry 에서 사용하는 좌표 시스템에 추가적인 차원을 도입하여 ​ 점을 선과 동일하게 정의할 수 있습니다. (Up-to-scale) ​ … 더 읽기