PnP 문제란 무엇인가? 이번 글에서는 Perspective n Point (PnP) 에 대하여 살펴보겠습니다. Perspective n Point (PnP) 문제는 컴퓨터 비전과 로봇공학 분야에서 중요한 문제 중 하나로, 3차원 공간의 점들과 그 점들의 2차원 이미지 투영 사이의 관계를 이용해 카메라의 위치와 방향을 결정하는 과정입니다. 이 문제는 특히 증강 현실, 로봇 항법, 3D 재구성 등 … 더 읽기
Lens Distortion(렌즈 왜곡)이란? 이번 글에서는 Lens Distortion (렌즈 왜곡) 에 대해서 살펴보겠습니다. 핀홀 카메라 모델은 상이 맺치게 하려면 오랜시간 기다려야 합니다. 빛을 모아야하기 때문이죠. 우리가 카메라로 사진을 촬영할 때, 빛이 모이기를 기다리지 않습니다. 이는 렌즈를 이용하여 빛을 빠르고 효율적으로 모으고 있기 때문입니다. 이렇게 빛을 모으려고 렌즈를 이용하여굴절을 하다보니, 위 사진과 … 더 읽기
카메라 캘리브레이션이란? 이번 글에서는 Calibration 에 대해서 살펴보겠습니다. Calibration 이란 Camera parameter (= P) 를 구하는 것을 의미합니다. P는 K,R,t 로 분해할 수 있으니, K,R,t 를 구한다고 생각하셔도 동일합니다. 여러가지 방법이 있지만, 우리는 DLT 를 이용한 방법과 Zhang’s method 를 살펴보겠습니다. DLT를 활용한 Calibration 방법 이전에 DLT 를 다룬 적이 있습니다. 대응점을 … 더 읽기
Affine Camera와 일반 카메라의 차이 이번 글에서는 Affine Camera 에 대하여 살펴보겠습니다. 우리가 기본값으로 말하는 Camera 는 Camera center 가 finite 한 위치에 있습니다. 유한한 공간에 있다는 뜻은 해당 위치에서 물체를 볼 때, 멀리 있는 건 작아지고, 가까운 것은 커지는 현상이 발생합니다. 우리의 눈이나 카메라로 볼 때, 발생하기 때문에 익숙합니다. … 더 읽기
Camera Parameters 구성: Intrinsic + Extrinsic 이번 글에서는 Camera extrinsic parameters 에 대하여 살펴보겠습니다. Camera parameters 는 Intrinsic + Extrinsic 으로 구성되어 있습니다. 이전 포스트에서 Intrinsic parameters 를 살펴봤으므로 Extrinsic parameters 만 이해하면 우리는 Camera parameters 를 이해한 것입니다.! Extrinsic Parameters란? Extrinsic parameters 는 카메라가 어느 위치에서 보고 있는지를 나타냅니다. 우리가 … 더 읽기
Camera Projection 이란? 이번 글에서는 Camera intrinsic parameters 에 대하여 살펴보겠습니다. 먼저 Camera projections 이란, 우리가 3차원 세상을 카메라를 통하여 관찰하고 최종적으로 2D image plane 에 저장하는 과정입니다. 즉, 실제 세상을 카메라로 촬영해서 어떻게 2차원으로 만들까요? 카메라는 수 많은 처리 과정이 있지만, 3D vision 에서 카메라 모델은 정말 단순한 핀홀 카메라 모델을 … 더 읽기
Algebraic vs Geometric 이번 글에서는 Algebraic Error, Geometric Error 에 대하여 살펴보겠습니다. Algebraic Error 는 대수적으로 정의되는 오차이고, Geometric Error 는 기하학적 해석에 의해 정의되는 오차입니다. 직관적으로 예시를 하나 보겠습니다. 대수적으로 정의되는 에러를 대수적 에러(algebraic error), 직선과의 수직거리처럼 기하학적인 해석에 의해 정의되는 에러를 기하학적 에러(geometric error) 라고 합니다. 우리가 … 더 읽기
RANSAC 이란? 이번 글에서는 RANSAC (Random Sample Consensus) 에 대하여 살펴보겠습니다. 우리는 투영된 공간에서 2차원 Plane 의 변환을 구하기 위해서 대응점 (Correspondences) 을 찾아서 DLT 를 이용하여 문제를 푸는 것을 살펴봤었습니다. 그런데, 여기서 우리가 찾는 대응점이 정말 일치하는 대응점일까요? 대응점은 보통 descrptors 이용하여 컴퓨터가 자동으로 찾게 합니다. 이 과정을Feature extraction(특징점 … 더 읽기
DLT란 무엇인가? 이번 글에서는 DLT (Direct Linear Transform) 에 대하여 살펴보겠습니다. 우리는 이전에 투영된 공간에서의 변환에 대해 살펴봤었습니다. 이러한 Homography 변환을 구할 때 DLT 를 사용하게 됩니다. Input 과 Output 이미지 모두 투영된 공간에서의 2차원 이미지 입니다. 그런데 뭔가 변한 것 같습니다. 이 변환이 무엇인지 찾기 위해서 두 이미지에서 공통인 부분을 … 더 읽기
Homography란 무엇인가? 이번 글에서는 Homography 에 대하여 살펴보겠습니다. Homography 의 사전적 정의를 살펴보겠습니다. 뭐라고 하는지는 잘 모르겠지만, 투영 기하학 안에서 발생하는 것 같습니다. 직관적으로 예시를 먼저 살펴보겠습니다. 우리가 스포츠 경기를 시청하다 보면 분명히 CG 같은데 굉장히 자연스러운 효과가 들어간 장면들을 볼 때가 있습니다. 이러한 것들을 적용하기 위해 사용되는 것이 Homography 입니다. … 더 읽기
